左边的是固定铰链支座，因为方向未知，所以约束力可以用一对正交力表示。
右边的是活动铰链支座，因为加了轮子，所以铰链不能阻止物体绕圆柱铰转动和沿着支撑面运动，只能限制其沿着支撑面法线运动。——这就相当于是光滑接触面约束。
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